Firma Milkor powstała w 1981 roku, kiedy to zaprojektowała i opracowała pierwszy sześciostrzałowy granatnik rewolwerowy MGL kalibru 40 mm. W 1983 roku, zaledwie trzy lata po opracowaniu tego rewolucyjnego rozwiązania, Siły Obronne RPA złożyły zamówienie na granatniki MGL Milkor pod nazwą Y2, które od momentu wprowadzenia do użytku w siłach zbrojnych służą już ponad 30 lat.

Po pierwszym sukcesie związanym z granatnikami MGL Milkor zyskał pozycję niezawodnego producenta i dostawcy, ponieważ broń ta trafiła do wojska i organów ścigania w ponad 67 krajach na całym świecie. Dzięki ciągłemu rozwojowi i innowacjom Milkor opracował szereg modeli broni o kalibrze 40 mm, takich jak MK1S, MK1L, UBGL (granatnik podlufowy), Stopper Convertible, Super Six MRGL (granatnik do różnych rodzajów pocisków), czy MAR (wielostrzałowy granatnik do tłumienia zamieszek).

Ze względu na ciągłą ewolucję i zmiany w sektorze w 2015 roku firma Milkor została odmłodzona i postanowiła stawić czoła większym wyzwaniom i w tym celu poczyniła inwestycje umożliwiające dostarczanie gotowych do użycia rozwiązań w zakresie obronności. Możliwości firmy Milkor obejmują obecnie rozwiązania obronne w powietrzu, na lądzie i na morzu z możliwością dostosowania do indywidualnych potrzeb i zaprojektowania zgodnie z wymaganiami klienta.

Nieustanne dążenie do innowacji doprowadziło firmę Milkor do uruchomienia oddziałów w Polsce, Zjednoczonych Emiratach Arabskich i Arabii Saudyjskiej oraz dwóch biur regionalnych w RPA, co pozwala firmie dostarczać najwyższej jakości produkty i usługi na całym świecie.